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宇宙太空船「遠方號」載著日本的宇航員十文字擊與大熊遠矢向著火星出發。但遠方號失事，兩人行蹤不明。在那一年後，在兩人的青梅竹馬河井衣月工作的宇宙物理研究開發機構「SARD」被宇宙犯罪組織魔空的餘黨襲擊。拯救了衣月的宇宙刑警卡邦真面目居然是擊。

故事發生在幕府時代，檀野莊三郎（岡田）因為誤傷好友讓對方殘疾，被懲罰去鄉下監視正在撰寫藩主家史的戶田秋谷（役所），原本是精英的他因為和藩主的側室私通，被命令切腹但緩刑十年，讓他編寫家史。莊三郎去到之時秋谷只剩三年時間，和其妻子織江（原田）及女兒薫（堀北）還有兒子郁太郎同住，莊三郎逐漸被秋谷的魅力打動